四足底盘
四足原语提供机体运动、姿态和本地里程计等低层设备接口。它不负责全局路径规划；需要“到某个地图位置”的任务仍应使用导航服务。
能力约定 TOML 位于 capabilities/primitive/quadruped/。通用速度和里程计消息来自 capabilities/lib/common_interfaces/，姿态服务位于 capabilities/lib/quadruped/。
新软件包省略 Driver 条目，由框架自动注册共享的 robonix/lifecycle/driver；显式选择共享 Driver 的行为相同。
后向兼容：四足命名空间 Driver
robonix/primitive/quadruped/driver、lifecycle/Driver 和 primitive/quadruped/driver.v1.toml 只用于仍由软件包自行维护 Driver TOML 的旧实现。目前仍可使用，但计划迁移到共享 Driver。同一个提供方必须且只能注册一条 Driver。
接口
| 能力约定 ID | 模式 | 载荷（IDL） | 语义 |
|---|---|---|---|
robonix/primitive/quadruped/move | rpc | chassis/ExecuteMoveCommand | 执行一次有边界的平移、旋转或速度动作，完成后停止 |
robonix/primitive/quadruped/twist_in | topic_in | geometry_msgs/Twist | 持续接收控制器速度指令 |
robonix/primitive/quadruped/odom | topic_out | nav_msgs/Odometry | 发布局部 odom 坐标系中的原始里程计 |
robonix/primitive/quadruped/posture | rpc | quadruped/SetPosture | 切换到驱动定义的具名机体姿态 |
move 是一次性动作，不是连续控制流；遥操作或上层控制器需要持续刷新速度时使用 twist_in。posture_name 的可选值由具体机器人驱动定义和记录，例如 stand、sit 或 crouch；驱动必须拒绝硬件不支持的名称。