灵巧手
灵巧手原语把不同硬件的手指运动统一为两层接口：优先使用与硬件无关的“手指 + 运动类型”，需要精确控制时再使用驱动公开的轴名称。能力约定 TOML 位于 capabilities/primitive/hand/，消息与服务定义位于 capabilities/lib/hand/。
新软件包省略 Driver 条目，由框架自动注册共享的 robonix/lifecycle/driver；显式选择共享 Driver 的行为相同。
后向兼容：灵巧手命名空间 Driver
robonix/primitive/hand/driver、lifecycle/Driver 和 primitive/hand/driver.v1.toml 只用于仍由软件包自行维护 Driver TOML 的旧实现。目前仍可使用，但计划迁移到共享 Driver。同一个提供方必须且只能注册一条 Driver。
接口
| 能力约定 ID | 模式 | 载荷（IDL） | 语义 |
|---|---|---|---|
robonix/primitive/hand/info | rpc | hand/GetHandInfo | 查询该手的全部控制轴及其含义 |
robonix/primitive/hand/move_finger | rpc | hand/MoveFinger | 按 (finger, type) 下发与硬件无关的位置目标 |
robonix/primitive/hand/move_joint | rpc | hand/MoveJoint | 按 JointInfo.name 精确控制单个轴 |
robonix/primitive/hand/set_finger_speed_limits | rpc | hand/SetFingerSpeedLimits | 按手指运动设置速度上限 |
robonix/primitive/hand/set_finger_torque_limits | rpc | hand/SetFingerTorqueLimits | 按手指运动设置力矩上限 |
robonix/primitive/hand/set_joint_speed_limits | rpc | hand/SetJointSpeedLimits | 按轴设置速度上限 |
robonix/primitive/hand/set_joint_torque_limits | rpc | hand/SetJointTorqueLimits | 按轴设置力矩上限 |
robonix/primitive/hand/state_finger | topic_out | hand/FingerState | 按驱动原生频率发布手指级当前位置 |
robonix/primitive/hand/state_joint | topic_out | hand/JointState | 按驱动原生频率发布轴级当前位置 |
控制模型
调用方应先调用 info，再根据返回的 JointInfo[] 选择控制层级：
move_finger使用thumb、index、middle、ring、pinky和bend、sway、oppose、other的组合。一个组合可以映射到多个硬件轴，映射与联动方式由驱动负责，适合跨型号复用。move_joint使用驱动返回的、不透明且唯一的JointInfo.name。不要从名称解析关节含义；轴的手指归属、运动类型、顺序和端点含义都由JointInfo描述。- 无法映射到五指模型的轴使用空
finger，只能通过轴名称控制。type=other时，驱动必须在description中说明归一化端点。
位置、速度上限和力矩上限都使用闭区间 [0, 1] 的归一化值，不表示公制距离、弧度或牛顿米。越界值、非有限值、空请求、未知目标和重复目标都应被拒绝，不能静默截断。未列出的手指运动或轴保持当前目标。
运动调用返回 ok=true 只表示命令已经接受并下发，不表示已经到达目标。需要等待动作完成的调用方必须观察 state_finger 或 state_joint，并按任务容差和超时判断。