Robonix 开发手册

Robonix 是面向具身智能机器人的操作系统运行时。它把本体驱动、感知与导航服务、可复用技能和模型规划连接成一套可发现、可组合、可观测的系统，使同一套模型与技能能够部署到不同机器人上。

本手册提供从首次运行到机器人接入、能力开发和接口查询的完整路径。第一次使用时，从 Webots 示例开始；已有机器人或功能代码时，直接进入对应的接入指南。

从这里开始

第一次使用运行 Webots 示例检查主机环境，安装 Robonix，在仿真中启动完整系统并提交第一条任务。机器人集成接入一个新本体创建机器人部署仓库（Robot Deployment），接入底盘、相机、雷达等原语，配置本体服务（Soma）、本体坐标变换（TF）、建图与导航。能力开发开发一个软件包从可运行模板开始，开发原语、服务或技能，并通过能力约定（Contract）暴露标准能力。接口查询查标准能力与数据结构按原语、服务和系统查询能力约定、传输模式、ROS 接口定义语言（IDL）与运行时职责。

深入了解

• 系统组件：了解用户输入、模型规划、任务执行、本体状态和环境状态如何协作。
• 运行时通信：了解能力如何注册、发现，以及 ROS 2、gRPC 和模型上下文协议（MCP）各自承担什么通信任务。
• 软件包目录：浏览或发布可复用的原语、服务、技能和机器人部署仓库。
• 参与维护：在本地预览、检查并提交文档修改。